隋炀帝即派文林郎、鸿胪卿掌客裴世清率领代表团一行13人回访，小野妹子伴同回国。
同年四月，裴世清到了筑紫。6月15日到达难波。8月3日，在日本皇室的隆重欢迎下进京(今奈良)。《隋书·东夷传》记下了当年的盛况：
倭王遣小德河辈台，从数百人设仪仗，鸣鼓角来迎。后十日，又遣天礼哥多毗，从200余骑效劳。8月12日，裴世清晋见倭王，献上方物及国书。
其时，圣德太子和诸王、诸大臣，都头戴金髻华，身着锦紫绣织及五色绫罗参加会见仪式，足见日方的重视程度。
倭王谦虚地对裴世清说：“我听说大隋在我国之西，乃礼义文明之邦；我则区区岛国，偏居海隅，不识礼仪，孤陋寡闻，以至久不相见。今贵客远来，特意清扫道路，装饰馆会，以待大使，希望听到来自泱泱大国的文明教化。”
裴世清则答说：“皇帝德并二仪，泽流四海，以王慕化，故遣行人来此宣谕。”
隋朝国书的内容，表达了隋朝对日本友好的诚意，赞扬了倭国政通人和的局面，肯定了倭国为发展中日友好做出的努力。
裴世清在倭国京城逗留了一个月，圆满地完成了光荣的使命，即向倭王辞行。
倭王为他设宴饯行。
大业四年（公元608年）9月11日，裴世清等从难波出发，启程回国。
倭王再次派遣小野妹子为大使，并带领留学生和学问僧各4人与隋使同往。
小野妹子于次年9月才回到日本。
裴世清出使倭国的路线是：
先到达百济，行至竹岛，向南可以望见舭罗国（耽罗国）。经过大海中的都斯麻国（对马岛），向东到达一支国（壹岐岛）、竹斯国（筑紫国），再向东来到秦王国（风俗与中国相同，《隋书》编撰者认为可能是夷洲）。又经过十余个倭国的附属国，来到倭国的都城邪靡堆（《隋书》编撰者认为是魏志倭人传中的邪马台）。
裴世清访日，直接推动了隋代中日关系的发展，这次访问，总共在日停留了三个月时间，加深了对邻邦的了解，增进了友谊，形成了中日关系发展的高潮。
在此前此后，日方派往隋朝的使团就有四次之多。作为一代外交大使，裴世清的名字将永远铭刻在中日友好关系的史册上。
裴世清和小野妹子均是中日友好关系发展史上做出过杰出贡献的人物。
另外，与饮食内容相关的筷箸饮食方式，也源于中国，日本、朝鲜、越南等国的用箸习俗皆由中国传入，中国乃世界用箸进餐国家和民族的箸文化母国。
筷子，早在唐以前就传到了亚洲各国，特别是东北亚一带，最早是在日本。据日本学者山内昶先生指出，推古十六年(公元608年)日本宫中设宴招待隋朝使者裴世清等人时，“席间采用中国餐桌礼节，以两双筷子和汤匙作为正式餐具，摆放在餐盘内，这是日本最早使用筷子的正式记录”。
源自中国的箸文化，经过长期发展，现已成为日本文化的典型代表。
这是中华文明隋唐时在亚洲的影响，这里，浅说科举制和周边古代的印度，日本，朝鲜和越南等国。据文献记载，武则天明经，懂佛学，前后当政四十余年，是中国历史上唯一的正统女皇帝。
她开创的时代，上承贞观之治，下启开元盛世，被认为是走向盛唐的重要环节。
她多智略，兼涉文史，颇有诗才。她的诗文多以自我表达和政治宣示为主题，风格豪放而不失婉约，富有感情而不乏理智，具有较高的文学价值。
她的诗文被收录在《全唐诗》和《全唐文》等书中，其中，著名的有《神龙元年正月十五日夜翰林学士上集贤院学士同制诗》：
“春风吹玉笛，花落满天星。
月华如水色，人影在帘灯。
酒兴随管弦，歌声和衣香。
今宵乐未央，明日复何兴。”
另有碑刻，被收录在《全唐文》和《全唐碑》等书中，其中著名的有《攀龙台碑》：
【夫龙者，神之长物也。其形似蛇而有鳞，似鱼而有翼，似鹿而有角，似虎而有爪，似鸟而有羽。其声如雷，其目如电，其气如云，其行如风。能上升九天，能下潜九渊，能变化万物，能吞噬日月。故古之圣人，欲借龙之威势以治天下，故建龙台以望神明。
昔者尧舜禹汤文武周公孔子皆建龙台以登临观兆。今我皇帝承天命而受皇业，以德服四方，以威镇八荒。于是乎建龙台于洛阳城西北隅之上，高七十余尺，广二百余步。台上有亭阁楼榭百余间，金碧辉煌，琳琅满目。台下有花园池沼千余亩，芳草萋萋，绿树成荫。台之四面有石阶千余级，环绕其间。台之东南隅有石柱一根，高三十余尺，上刻龙文十二字曰：“圣神皇帝攀龙台”。此乃我皇帝之所以登临观兆，与天地神明相通者也。
夫攀龙者，非常人所能为也。惟我皇帝之英明神武，超越古今之无双者也。故能攀龙而登临观兆者也。是以我皇帝之德泽普被于万物，我皇帝之威灵感应于日月。故天下太平而无灾异，百姓安乐而无怨怒。故诸王诸侯诸夷诸蛮皆朝贡于我皇帝者也。故四海之内无不归顺于我皇帝者也。
今我李峤等奉命为此碑文以颂扬我皇帝之功德无量者也。愿后世之人得见此碑文者，咸知我皇帝之圣明无比者也。愿后世之人得见此碑文者，咸效法我皇帝之仁义无疆者也。
载初元年正月十五日立。】
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